ABB機器人維修，ABB機器人單軸函數(shù)偏移如何設(shè)置？

　　1）機器人有offs函數(shù)，可以讓機器人沿xyz偏移一定距離

　　2）如果要讓機器人從某個位置某一個軸或者幾個軸偏移一定角度，如何編寫？

　　3）我們可以仿照offs函數(shù)

　　4）新建routine，名稱AbsjOffs，類型選擇功能，數(shù)據(jù)類型選擇jointtarget（即功能返回值類型為jointtarget）
                      
       參數(shù)為輸入?yún)��?shù)，如下
                         

　　第一個point，類型為jointtarget

　　其余為6個軸的偏移，類型為num
                           

　　5）先建立一個臨時變量joint_temp，類型jointtarget

　　6）然后讓joint_temp=point，也就是joint_temp等于要使用的輸入位置

　　7）依次對某個軸進行偏移設(shè)置
                             

　　8）用return 返回結(jié)果

　　9）正常插入MoveAbsj語句，后面點位數(shù)據(jù)點擊功能，選擇新建的AbsJOffs
                              

　　即機器人相對jpos10的1軸旋轉(zhuǎn)30°