簡(jiǎn)介：在完成所有ABB機(jī)器人修復(fù)工作后，需要重新組裝ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修。在這一過程中，必須確保所有部件都連接緊密且牢固，以防止故障再次發(fā)生。對(duì)修復(fù)后的ABB工業(yè)機(jī)器人電機(jī)進(jìn)行全面的測(cè)試，以確保其性能達(dá)到預(yù)期的標(biāo)準(zhǔn)�？梢酝ㄟ^觀察電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)、測(cè)試轉(zhuǎn)……
當(dāng)ABB機(jī)器人伺服電機(jī)遭遇線圈短路故障時(shí)，通常會(huì)顯現(xiàn)出一系列明顯的癥狀，具體如下：
ABB機(jī)械手伺服馬達(dá)可能會(huì)異常過熱，這是由于短路引發(fā)了電流的異常增大，進(jìn)而使得電機(jī)在過高的溫度下運(yùn)行，若不及時(shí)處理，電機(jī)很可能會(huì)因此受到嚴(yán)重?fù)p害。電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)也會(huì)變得不穩(wěn)定，具體表現(xiàn)為抖動(dòng)或者震動(dòng)，這是因?yàn)槎搪犯蓴_了電機(jī)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)制。電機(jī)的輸出功率可能會(huì)明顯下降，這是因?yàn)槎搪穼?dǎo)致了電機(jī)內(nèi)部電阻的減小，從而影響了其輸出功率。同時(shí)，電機(jī)在運(yùn)行過程中可能會(huì)發(fā)出比以往更大的噪音，這是由于短路使得電機(jī)內(nèi)部的磁場(chǎng)分布變得不均勻，進(jìn)而產(chǎn)生了額外的噪音。在最為嚴(yán)重的情況下，電機(jī)甚至可能完全無法啟動(dòng)，給生產(chǎn)工作帶來極大的困擾。
首先進(jìn)行初步檢查，通過外部觀察的方式，仔細(xì)檢查電機(jī)的接線盒以及繞組端部，看是否有燒焦的痕跡或是異味產(chǎn)生，這些通常是電機(jī)短路的直接體現(xiàn)。在確保安全的前提下，進(jìn)行通電實(shí)驗(yàn)，使用電流表分別對(duì)各相的電流值進(jìn)行測(cè)量，如果發(fā)現(xiàn)某相的電流異常偏大，那么很可能該相存在短路問題。還可以利用電橋檢查法對(duì)各繞組的直流電阻值進(jìn)行測(cè)量，正常情況下，各繞組的電阻值之間的差異不應(yīng)超過5%，如果超出這個(gè)范圍，那么電阻值較小的一相很可能存在短路故障。
在確認(rèn)電機(jī)存在短路問題后，需要使用短路偵察器進(jìn)一步確定短路點(diǎn)的具體位置。如果被測(cè)的繞組存在短路現(xiàn)象，那么鋼片會(huì)產(chǎn)生明顯的振動(dòng)，這有助于我們精確地定位短路點(diǎn)。在準(zhǔn)確定位短路點(diǎn)后，需要小心翼翼地拆卸電機(jī)，以便進(jìn)行更為深入的檢查和修復(fù)工作。在拆卸過程中，必須格外注意保護(hù)電機(jī)內(nèi)部的各個(gè)部件，防止其受到損壞或丟失。清理掉短路處的燒焦部分，并仔細(xì)檢查其他部件是否也受到了損壞。根據(jù)損壞的實(shí)際情況，可能需要更換繞組或進(jìn)行其他必要的修復(fù)操作。
電源電壓的檢查至關(guān)重要，必須確保電源電壓合適，因?yàn)檫^壓很可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)模塊。對(duì)于直流輸入，必須保證極性接正確，同時(shí)驅(qū)動(dòng)控制器上的電機(jī)型號(hào)或電流設(shè)定值也必須合適，在開始時(shí)不要設(shè)置得過大�？刂菩盘�(hào)線的連接必須牢固可靠，在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)還需要考慮屏蔽問題，例如采用雙絞線來減少干擾。在連接線路時(shí)，不要一開始就把所有需要接的線都接上，而是應(yīng)該先連接基本的系統(tǒng)，在確保其運(yùn)行良好后再逐步連接其他線路。接地方法的選擇也很重要，必須明確是采用接地方式還是浮空不接方式。在開始運(yùn)行的半小時(shí)內(nèi)，要密切觀察電機(jī)的狀態(tài)，如運(yùn)動(dòng)是否正常、聲音和溫升情況等，一旦發(fā)現(xiàn)問題應(yīng)立即停機(jī)進(jìn)行調(diào)整。
電機(jī)的力矩也必須進(jìn)行檢查，以確保其足夠大，能夠帶動(dòng)負(fù)載。在選型時(shí)，建議選擇力矩比實(shí)際需要大50%~100%的電機(jī)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)不能過負(fù)載運(yùn)行，即使是瞬間的過負(fù)載，也可能導(dǎo)致失步，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)䦟?dǎo)致停轉(zhuǎn)或不規(guī)則地原地反復(fù)運(yùn)動(dòng)。如果希望通過通訊方式直接控制伺服電機(jī)，這是可行的，但需要注意的是，這種方式的響應(yīng)速度可能會(huì)較慢，因此更適用于對(duì)響應(yīng)速度要求不太高的應(yīng)用場(chǎng)景。如果要求實(shí)現(xiàn)快速的響應(yīng)控制參數(shù)，那么建議使用伺服運(yùn)動(dòng)控制卡，因?yàn)樗ǔＥ鋫淞薉SP和高速度的邏輯處理電路，能夠?qū)崿F(xiàn)高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制，如S加速、多軸插補(bǔ)等。
在完成所有ABB機(jī)器人修復(fù)工作后，需要重新組裝ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修。在這一過程中，必須確保所有部件都連接緊密且牢固，以防止故障再次發(fā)生。對(duì)修復(fù)后的ABB工業(yè)機(jī)器人電機(jī)進(jìn)行全面的測(cè)試，以確保其性能達(dá)到預(yù)期的標(biāo)準(zhǔn)�？梢酝ㄟ^觀察電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)、測(cè)試轉(zhuǎn)速、扭矩等關(guān)鍵參數(shù)來評(píng)估其性能是否達(dá)標(biāo)。
文章來源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：sxjktj.cn
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